楷书始于汉末，通行至现代，长盛不衰。它的发展主要分为四个阶段：秦汉时期为楷书的萌芽期，魏、晋、南北朝为楷书的发展期，隋唐为楷书的繁荣期，宋元则是楷书的守成期。楷书，也叫正楷、真书、正书，由隶书逐渐演变而来，更趋简化，横平竖直，是我国封建社会南北魏到晋唐最为流行的一种书体。
一、隶书和楷书是什么时候发展起来的
1、隶书
（1）是在篆书基础上，为了适应书写便捷的需要所产生的字体，起源于秦朝，在东汉时期达到了顶峰，也有说法称隶书起源于战国时期。
（2）相传隶书是秦末时期程邈在狱中所整理，去繁就简，笔划改曲为直，字形变圆为方，更便于书写，隶书的出现是汉字演变史上的一个转折点，使中国的书法艺术进入了一个新的境界，奠定了楷书的基础。
2、楷书
是从汉隶逐渐演变而来的，据宋宣和书谱记载，最初形成于东汉时期，由王次仲创造，按照时期进行划分，可分为魏碑和唐楷。
（1）魏碑是魏、晋、南北朝时期的书体，风格多样，朴拙险峻，舒畅流丽，对后来的隋和唐楷书体的形成产生了巨大影响，上承汉隶传统，下启唐楷新风。
（2）唐楷是在唐代发展起来的，自唐楷形成以后，书法学习者一直视之为书法技能训练的最佳范本，唐楷集魏晋南北朝楷法为一体，形成了笔划平稳凝重，字体严肃端庄，结构严谨，法度森严的风貌。
二、隶书和楷书的区别
1、特点不同
隶书点画可概括为点、直、弧三种，用笔多为圆笔；楷书点画有点、横、竖、撇、捺、提（挑）、折、钩八种，用笔方整，为“方块字”。
2、结构不同
隶书主要是将篆书圆转的笔划改为了方折，字形扁方左右分展、化圆为方化弧为直、起笔蚕头收笔燕尾、强化提按粗细变化、变画为点变连为断；楷书字形较为正方，是汉字书法中常见的一种字体，每一个笔画的起笔和收笔工整规范、干净利落，结构上强调笔画和部首均衡分布、比例适当、重心平稳、字形端正，讲究用笔。
